Pierwotna nazwa miejscowości brzmiała - Miednik. W 1378 roku książę mazowiecki Siemowit III (zm. 1381) nadał prawo chełmińskie dla tej wsi, która była wówczas własnością „urodzonego” Wawrzyńca Pieńka. W pobliżu starej osady w 1482 roku powstała - zdaniem niektórych - druga o nazwie Stoczek, założona przez miejscowego dziedzica Stanisława Wąsowskiego herbu Łada (1462-1529), która z czasem wyparła wcześniejszą. W aktach kościelnych z 1518 roku pojawia się jeszcze określenie: Miednik czyli Stoczek. W tym czasie Stoczek należał do parafii w Kamieńcu nad Bugiem (dzisiaj: Kamieńczyk), która wchodziła w skład dóbr kolegiaty pułtuskiej.
Pierwszym, który w 1482 roku rozpoczął starania u doktora medycyny ks. Piotra z Chodkowa/Chotkowa Chotkowskiego (zm. 15 sierpnia 1497 r.), kanclerza książęcego (1471) i biskupa płockiego (1481-1497), o ustanowienie parafii w Stoczku, był wspomniany Stanisław Wąsowski brat Marcia kanonika warszawskiego. W 1515 roku uzyskał on zgodę ks. Erazma Ciołka (1474-1522), biskupa płockiego (1503-1522), na utworzenie nowej parafii i rozpoczął budowę kościoła w miejscu, w którym stoi obecny kościół murowany. Na ułożonym z kamieni fundamencie, razem z innym dziedzicem Stoczka Stanisławem Olędzkim (1490-1575), postawił skromną świątynię pw. Najświętszej Maryi Panny i św. Zygmunta - z drewna toporem obrabianego. Akt erekcji parafii podpisał 14 stycznia 1518 r. wspomniany ks. biskup Erazm Ciołek z Płocka. (Zachował się on do dzisiaj w oryginale). Uposażenie nowej parafii stanowiły: półtorej włóki ziemi w Stoczku i jedna włóka w Zgrzebichach, dziesięciny z Kołodziąża i Ugoszczy (dzisiaj Mrozowa Wola). Po śmierci Stanisława Wąsowskiego (zm. 1526) Stoczek i okoliczne dobra z ręką jego córki Katarzyny przejął Stanisław Olędzki herbu Rawicz, wojski mielnicki (1530-1533). Olędzcy byli właścicielami Stoczka i kolatorami kościoła w ciągu XVI wieku.
Dnia 2 lipca 1518 roku archidiakon płocki ks. Mikołaj Wilkanowski dokonał poświęcenia kościoła. Pierwszym proboszczem, którego mianował biskup płocki, został ks. Laurenty (Wawrzyniec) (zm. 1540). Tę funkcję pełnił w latach 1518-1540. Organizując życie parafialne wraz z ks. wikariuszem Franciszkiem otworzył on szkołę - pierwszą w historii Stoczka. Kolejnym proboszczem (1540-1562) został mianowany ks. Walenty Kudelski (zm. 1562).
Stały rozwój miejscowości zmusił ks. Stanisława Obryckiego, kolejnego stoczkowskiego proboszcza (1583-1605) do rozbudowy kościoła. Wówczas to została dobudowana zakrystia, a słomiany dach zastąpiono deskami. Konsekracji kościoła dokonał 20 czerwca 1590 roku ks. Stanisław Brzozowski (zm. 1596), biskup tytularny Lacedemonia (20 maja 1585 r.), sufragan płocki (1585-1596).
W czasie „wojny północnej” świątynia w Stoczku została ograbiona i zdemolowana przez przechodzące wojska. Ks. Franciszek Trzepowski, ówczesny proboszcz (1712-1725), wraz z księdzem wikariuszem, nie mogąc wywiązać się z nałożonej przez Szwedów kontrybucji, zmuszeni byli szukać schronienia w lasach miednickich.
Do budowy nowego kościoła zachęcał w 1711 roku ks. Ludwik Bartłomiej Załuski (zm. 24 grudnia 1721 r.), biskup płocki (1699-1721), ale parafianie nie byli w stanie wypełnić tego zadania - z racji na ubóstwo spowodowane wojną północną. Dopiero w 1723 roku rozpoczęto budowę nowej świątyni, którą zakończono w kwietniu 1724 roku, kosztem miejscowego dziedzica Wojciecha Pudłowskiego (zm. 27 września 1738 r.). Stary kościół zawalił się tej wiosny w czasie silnej burzy. Nową świątynię pw. św. Stanisława poświęcił 2 maja 1724 roku ks. kan. Jan Wiśniewski, delegat biskupa płockiego. Konsekrował go 2 lipca 1739 roku ks. Marcin Załuski (1700-1768), biskup tytularny Drasus (7 maja 1732 r.), sufragan płocki (1732-1765). Patronami parafii obrano wówczas św. Marię Magdalenę i św. Wawrzyńca. Kolatorami ówczesnego kościoła byli: syn fundatora - Ignacy Pudłowski (zm. 1777) i jego żona Franciszka z Zembruskich (zm. 1778). W 1830 roku ks. Jan Kozanka Lipka z Lipek (1800-1888), pochodzący ze stowarzyszenia księży bartoszków w Węgrowie, dokonał gruntownego remontu świątyni. Kolejna dziedziczka Stoczka - Elżbieta z Kisielnickich Cichocka, żona Adolfa, w 1838 roku wydzieliła ziemię pod cmentarz, a w 1860 roku dokonała restauracji drewnianego kościoła.
Ponieważ stary kościół nie nadawał się do dalszego remontu (zamknięty 18 maja 1895), w dniu 4 marca 1893 roku parafianie uchwalili fundusz na budowę nowej świątyni. Prace budowlane rozpoczęto 12 czerwca 1895 roku. Kamień węgielny poświęcił 28 lipca 1895 roku ks. Stanisław Broniszewski (1827-1915), dziekan węgrowski (1880-1915). Świątynia pw. św. Stanisława Biskupa Męczennika została wzniesiona w latach 1895-1897, staraniem ks. Stefana Obłozy (1847-1924), proboszcza stoczkowskiego (1893-1902) oraz miejscowych ziemian, szlachty i włościan. Projekt kościoła w stylu neoromańskim (Rohbau) wykonał arch. Kazimierz Zajączkowski (1854-1904), główny budowniczy powiatu węgrowskiego (1881-1904). Jej poświęcenia dokonał 28 sierpnia 1897 roku wspomniany dziekan węgrowski. Konsekracja odbyła się dwa lata później 27 sierpnia 1899 roku pod przewodnictwem ks. Franciszka Leliwy Jaczewskiego (1832-1914), biskupa lubelskiego i administratora apostolskiego diecezji podlaskiej (1889-1914).
Obok kościoła stoi piętrowa, murowana plebania zbudowana w latach 1980-1984, przez ks. Juliana Jaszewskiego (prob. 1972-1987). Na posesji parafialnej znajduje się także budynek starej, drewnianej plebanii wzniesionej w pierwszej połowie XIX wieku.
Oprac. ks. dr Zbigniew Rostkowski
