Wyrozębach, zwanych w XV wieku Wierozuby/Werozuby lub Wirozembi/Virozambi, został sporządzony w dniu 16 listopada 1438 roku. Dokonali go bracia: Marcin, Piotr i Paweł Wyrozębscy h. Jastrzębiec dziedzice wsi Wyrozęby. Nowy kościół konsekrował ok. 1445 roku ks. Andrzej z Płońska, zwanym błędnie w późniejszej historiografii Spławskim (zm. 1459), biskup włodzimierski i łucki (1425-1459). W latach 1472-1475 plebanem tegoż kościoła był ks. Wojciech, a w latach 1480-1486 ks. Piotr. Kolatorami wyrozębskiego kościoła do XIX wieku były rodziny: Wyrozębskich, Mleczków ze Szkopów (ok. 1624), Kunat - Wyrozębskich (od 1698), Woronieckich z Huszlewa (1730-1793), Kobylińskich ps. „Książko” (od 1793), Olszańskich i Markowskich (1839) oraz Dernałowiczów (od 1858).
Pomiędzy rokiem 1700 a 1737 został zbudowany kolejny, drewniany kościół, kosztem dziedziców Huszlewa (od 1737) - Franciszka Korybuta ze Zbaraża Woronieckiego (zm. 1773) i jego żony (od 1725) Joanny z Wyroząb Kunat Wyrozębskiej (ok. 1690-1760). Świątynia została wzniesiona naprzeciwko obecnej, po drugiej stronie drogi. W 1752 roku spaliły się zabudowania plebańskie. Z kolei w czasie wojny napoleońskiej w 1813 roku kościół w Wyrozębach został poważnie ograbiony i zniszczony przez wojska austriackie.
Obecny murowany kościół, według projektu arch. Henryka Marconiego (1792-1863), został zbudowany w latach 1858-1865, kosztem Tadeusza Doria Dernałowicza (1794-1862), właściciela klucza repkowskiego (od 1806). Kamień węgielny poświęcił 8 maja 1858 roku o. Beniamin Piotr Szymański OFMCap. (1793-1868), biskup podlaski (1857-1867). Po śmierci fundatora budowę wspierała jego córka Ewa Maria Konstancja Teresa (1844-1907) oraz zięć - Seweryn Doria Dernałowicz (1833-1924). Budowę prowadzili: arch. Ludwik Jabłoński, budowniczy powiatu siedleckiego (1813-1874), oraz ks. kan. Julian Brześciański (1821-1909), ówczesny proboszcz (1849-1909). On też, z upoważnienia biskupa podlaskiego, w dniu 26 listopada 1865 r. dokonał poświecenia nowej świątyni.
W kościele w Wyrozębach dnia 8 stycznia 1843 roku został ochrzczony Stefan Aleksander Zwierowicz h. Ancuta (1842-1908), biskup wileński (1897-1902), a następnie sandomierski (1902-1908).
W latach 1891-1919 do Wyroząb była przyłączona parafia Paprotnia, która została w tym okresie skasowana przez rząd carski.
Przy kościele parafialnym w Wyrozębach, nakładem Tadeusza i Seweryna Doria Dernałowiczów wybudowano w latach 1862-1873 szpital - Instytut Dobroczynności pw. św. Judy Tadeusza. Na rzecz tegoż szpitala Tadeusz Doria Dernałowicz 17 stycznia 1862 r. zapisał folwark Wyrozęby Podawce i Kunaty. Szpital rozpoczął działalność w 1873 r. Do 16 kwietnia 1887 roku Instytut prowadziły siostry Miłosierdzia św. Wincentego à Paulo (szarytki). Po usunięciu ich przez rząd carski, zostały przysłane mniszki prawosławne (elżbietanki), które przebywały w szpitalu do 17 stycznia 1906 r. Dzięki staraniom wspomnianego ks. Juliana Brześciańskiego oraz wnuka fundatora - Stanisława Doria Dernałowicza (1879-1918) w 1908 roku siostry szarytki powróciły do Wyroząb. Fundacja szpitala została upaństwowiona w 1952 roku. Siostry szarytki pracowały tutaj do 1995 roku.
Po przeciwnej stronie ulicy znajduje się murowana plebania, zbudowana przez ks. Czesława Sudoła (prob. 1986-1992), którą wykończył ks. Tadeusz Sosnowski (prob. 1998-2002).
Oprac. ks. dr Zbigniew Rostkowski
