Pierwotnie miejscowość nosiła nazwę Zembrowo. Pierwszym znanym dziedzicem wsi był Piotr Malewski z Malowej Góry i Patkowic (zm. przed 1484 r.), sędzia ziemski drohicki (1445-1451). W 1484 roku jego dwaj synowie Stanisław Zawisza i Mikołaj dokonali podziału dóbr. Zawiszy (protoplasta Zembrowskich) przypadł Zembrów, a Mikołajowi Padkowice (protoplasta Padkowskich). Wspomniany Zawisza h. Lubicz zwany Miklasz (zm. 1507), sędzia drohicki (1481-1507) razem z żoną Dorotą (wdowa po Mikołaju Sokołowskim) ufundował w 1486 roku pierwszy drewniany kościół pw. św. Mikołaja, Stanisława, Jakuba, Leonarda, Barbary i Doroty. Do fundacji dołączył się również Mikołaj Jarzyna z żoną Heleną, którzy darowali pole z łąką pomiędzy Kurowicami i Tchórznicą. W 1508 roku plebanem w Zembrowie był ks. Wojciech. W 1526 r. akt fundacyjny został wpisany do ksiąg Konsystorza Janowskiego.
Kolatorem kościoła w 1528 roku był syn pierwszego fundatora - Jakub Zembrowski, a w 1569 roku jego synowie, ówcześni właściciele wsi: Jan, Krzysztof, Mikołaj, Piotr, Stanisław, Szczęsny Zembrowscy.
Kolejny drewniany „na podmurowaniu” kościół pw. św. Jana Chrzciciela został wzniesiony w latach 1770-1773 przez dziedzica Sterdyni, Grodziska i Sarnak - generała wojsk koronnych Antoniego z Tęczyna hr. Ossolińskiego (zm. 20 maja 1776 r.), starostę sulejowskiego (ok. 1771-1776). Ten kościół znajdował się po drogiej stronie drogi, w pobliżu nowej plebani. W 1839 roku został on podniesiony i oszalowany kosztem miejscowej ludności, pod kierunkiem ówczesnego proboszcza (od 1835) ks. Wincentego Wojciecha Kossowskiego (zm. 8 listopada 1880 r.). Kolejny remont starej świątyni został przeprowadzony w 1857 roku. Obok niej w 1861 roku Stanisław Ludwik Trębicki (1837-1890) i jego żona Emilia (zm. 17 września 1905 r.) postawili kaplicę pw. św. Ludwika. W okresie prześladowań unitów wielką odwagą i gorliwością duszpasterską wykazał się wspomniany proboszcz zembrowski ks. Wincenty W. Kossowski.
Obecny murowany kościół w stylu neoromańskim (Rohbau) pw. Najświętszego Zbawiciela został wzniesiony w latach 1902-1905, według projektu arch. Kazimierza Zajączkowskiego (1854-1904), głównego budowniczego powiatu węgrowskiego (1881-1904). Budowę rozpoczęto w maju 1902 roku dzięki staraniom i fundacji dziedziców Sterdyni i Ceranowa - Ludwika Górskiego h. Boża Wola (1818-1908) i jego żony Pauliny z hr. Krasińskich h. Ślepowron (1816-1893). Nad całością prac czuwał ówczesny proboszcz (do 1911) ks. Eugeniusz Woyciechowski (1872-1935), który też w 1902 roku - z upoważnienia władz diecezjalnych - poświęcił kamień węgielny. Budowę kościoła w Zembrowie obok Ludwika Górskiego - jak podaje pamiątkowa tablica - finansowali również miejscowi ziemianie: właścicielka Kurowic - Emilia z Trębickich (secundo voto) hr. Starzeńska (zm. 17 września 1905 r.) oraz dziedzic Łazowa - Stanisław Rzewuski (zm. 9 maja 1908 r.), a także okoliczni ziemianie: Adolf Lortsch (1883-1940) z Grodziska, Michał Mniszek-Tchórznicki (1852-1918) z Sabni, Zofia Górska (1869-1916) z Ceranowa, Adolf Zambrzycki (1850-1928) z Kupientyna, Stanisław Doria Dernałowicz (1880-1918) z Repek i Władysław Kazimierz Sobański (1877-1943) z Przeździatki.
W 1905 roku miała miejsce konsekracja nowego kościoła pw. Najświętszego Zbawiciela, której dokonał ks. Franciszek Jaczewski (1832-1914), biskup lubelski i administrator diecezji podlaskiej (1889-1914).
Podczas II wojny światowej, w dniach 6-8 sierpnia 1944 roku zostały uszkodzone: wieża kościoła, dach, okna oraz pobliska kaplica.
Naprzeciw kościoła - po drugiej stronie drogi - stoi drewniana plebania, która została zbudowana w 1909 roku, staraniem wspomnianego ks. Eugeniusza Woyciechowskiego. W głębi posesji kościelnej znajduje się nowa, murowana plebania, wzniesiona w latach 1976-1985, staraniem ks. Eugeniusza Moczulskiego (prob. 1976-1985).
Z parafii zembrowskiej pochodzi ks. prof. dr hab. bp Kazimierz Romaniuk biskup pomocniczy warszawski (1982-1992), a następnie ordynariusz diecezji warszawsko-praskiej (1992-2004).
Oprac. ks. dr Zbigniew Rostkowski
