Pierwotnie nazwę miejscowości pisano jako: Vangrow lub Vengrow (w Metryce Litewskiej: Uhrów). Pierwszy kościół pw. Najświętszej Maryi Panny Błogosławionej Dziewicy, św. Apostołów Piotra, Pawła i Andrzeja oraz św. Katarzyny Dziewicy i Męczennicy został ufundowany 2 grudnia 1414 roku (I niedziela adwentu) przez Piotra Pilika (łac. Pilkonis), zwanego Pilikowicem lub Pilikowiczem h. Rogala (zm. po 1435), marszałka dworu księcia Janusza Starszego (1381-1398), podstolego warszawskiego (1385), podkomorzego zakroczymskiego (1390-1400) i wojewodę mazowieckiego (1400-1435). Świadkiem tego wydarzenia był ks. Grzegorz z Buczkowa Buczkowski (zm. ok. 1424), biskup włodzimierski (1400-1424), a także Pomścibor z Chamska herbu Bolesta, podkomorzy ciechanowski (1414-1430), kasztelan liwski (1434). Pierwszym plebanem kościoła został ks. Piotr zwany Stołowskim/Stołońskim z Piaseczna. Akt erekcji został oblatowany w 1649 roku w aktach Trybunału Lubelskiego.
Prawa miejskie Węgrów posiadał już w 1436 roku, ponieważ występował już wówczas burmistrz i mieszczanie. W 1451 dziedzic Węgrowa - Stanisław z Ołomuńca zapisał szkole węgrowskiej jedną włókę ziemi, a w 1454 roku powiększył beneficjum kościelne. Kolejnymi, znanymi plebanami węgrowskimi byli: ks. Teofil (1472-1478) i ks. Wawrzyniec (1480-1481). W latach 1474-1496 dobra węgrowskie (166 włók osiadłych) należały do syna wspomnianego Stanisława z Ołomuńca - Wawrzyńca Węgrowskiego. W latach 1496-1540 właścicielem Węgrowa był syn Wawrzyńca - Paweł Węgrowski, który zmarł bezpotomnie. W 1507 roku dobra węgrowskie przeszły we władanie litewskiego rodu Kostewiczów h. Leliwa, z okazji ślubu jego siostry Maryny Węgrowskiej (zm. ok. 1536) z Januszem Kostewiczem h. Leliwa (zm. 1527), miecznikiem litewskim (1505-1508), wojewodą witebskim (1517) i podlaskim (1520-1527). Tenże Janusz Kostewicz w 1507 roku potwierdził i poszerzył wcześniejsze nadania kościołowi, a w 1509 roku zapisał plac pod budowę kościoła św. Barbary, nadając mu 32 siedliska z ogrodami (fundacja przypuszczalnie nie doszła do skutku), a także potwierdził przywileje nadane probostwu węgrowskiemu przez Piotra Pilika.
W 1536 roku ich córka Anna Kostewiczówna wniosła dobra Radziwiłłom h. Trąby, poślubiając księcia Jana Radziwiłła (zm. 1542), podczaszego litewskiego (1517-1542), starostę bielskiego (1522) i żmudzkiego (1535).
Po 1542 roku dobra węgrowskie przeszły na własność rodziny Kiszków h. Dąbrowa z Ciechanowca, z racji ślubu jednej z trzech córek księcia Jana Radziwiłła - Anny (1525-1600) ze Stanisławem Kiszką (zm. 1 listopada 1554 r.), wojewodą witebskim (1544-1554). Anna Kiszczyna wywodziła się z tej linii książąt Radziwiłłów, którzy sprzyjali reformacji (arianom). W 1558 roku usunęła ona proboszcza węgrowskiego ks. Walentego Suchodolskiego, a kościół i beneficjum przekazała nowo powstałemu zborowi protestanckiemu. Tak więc w latach 1558-1630 kościół węgrowski stał się najpierw zborem ariańskim, a później kalwińskim (od ok. 1593). W dniu 1 lipca 1569 roku król Polski (faktycznie od 1548) Zygmunt II August (1520-1572) potwierdził, że dobra węgrowskie objął jako darowiznę syn Anny zwolennik arian - Jan Kiszka (1547-1592), krajczy litewski (1569), kasztelan wileński i wojewoda brzeski (1588). W 1596 roku ks. Szymon z Urzędowa proboszcz sokołowski próbował odzyskać kościół węgrowski z rąk protestantów jednak na skutek oporu właścicieli miasta nie udało się to. Na mocy umowy z 14 czerwca 1596 roku zawartego w Drohiczynie pomiędzy ks. Bernardem Maciejowskim (1548-1608), biskupem łuckim (1587-1600), a wdową po Janie Kiszce Elżbietą Ostrogską (ok. 1557-1599), od 1593 roku żoną Krzysztofa Mikołaja Radziwiłła „Pioruna” (1547-1603), wojewody wileńskiego (1584-1603) - kościół został zwrócony katolikom dopiero w 1630 roku. W 1604 r. parafia i dekanat węgrowski należały do archidiakonatu brzeskiego diecezji łuckiej, od tego też roku Węgrów stał się siedzibą dekanatu.
W dniu 20 maja 1664 roku nowym właścicielem dóbr węgrowskich został katolik - Jan Kazimierz hr. Krasiński h. Ślepowron (1607-1669), wojewoda płocki (1647), podskarbi wielki koronny (1658-1668). W dniu 21 kwietnia 1666 roku potwierdził on wcześniejsze nadania kościołowi węgrowskiemu, przyznając dodatkowo w obecności ks. Marinusa de Sancto Martiniego, proboszcza węgrowskiego (od 28 grudnia 1656), dziesięciny z folwarków dworskich klucza węgrowskiego, prawo propinacji z karczmy starowiejskiej, prawo wolnego wyrębu drewna oraz daninę w wysokości 700 zł. W dniu 13 kwietnia (idy marcowe) 1703 spłonął murowany kościół farny razem ze szkołą i szpitalem (według niektórych również drewniany kościół św. Barbary). W tej sytuacji syn wspomnianego Jana Kazimierza - Jan Dobrogost (Bonawentura) hr. Krasiński (1639-1717), wojewoda płocki (1688-1717), wzniósł w latach 1703-1707 obecny, murowany w stylu barokowym kościół pw. Wniebowzięcia NMP. Akt umowy o jego budowę został zawarty 12 sierpnia 1703 roku pomiędzy dziedzicem węgrowskim a Karolem Ceronim (ok. 1647-1721), architektem królewskim włoskiego pochodzenia (1714-1721). Projekt świątyni wykonał Tylman z Gameren Gamerski (ok. 1632-1706), a budowę nadzorował wspomniany architekt Karol Ceroni, przy współpracy Jana Reisnera (1655-1713), królewskiego geometry, geografa i malarza (od 1676) oraz niemieckiego rzeźbiarza i budowniczego Andrzeja Schlütera (1662-1714). Wnętrze świątyni zostało ozdobione polichromią, wykonaną w latach 1707-1708 przez florenckiego malarza Michała Anioła Palloniego (1637-ok. 1713). Administrację parafii węgrowskiej w dniu 13 listopada 1707 roku przejęli księża bartolomici, zwani bartoszkami lub komunistami (Institutum Clericorum Saecularium in Commune Viventium). Konsekracji nowej świątyni dokonał 24 maja 1711 roku ks. Aleksander Benedykt z Wyhowa Wyhowski (1649-1714), biskup łucki i brzeski (1703-1714).
W dniu 14 października 1711 roku, z inicjatywy wspomnianego hrabiego Jana Bonawentury Krasińskiego, został podpisany w pałacu starowiejskim (Krasny Dwór) - przy udziale wielu biskupów z terenów Rzeczypospolitej - akt fundacyjny prepozytury, mansjonarii oraz seminarium księży bartoszków w Węgrowie. W dniu 17 października tegoż roku na zamku w Liwie dziedzic Węgrowa nie tylko potwierdził wszystkie wcześniejsze nadania kościołowi katolickiemu, ale znacznie je powiększył. Kilka dni później 21 października 1711 roku ks. Aleksander Benedykt z Wyhowa Wyhowski (1649-1714), biskup łucki (1703-1714), oficjalnie zatwierdził powstanie prepozytury, mansjonarii i seminarium księży bartoszków w Węgrowie. Pierwszym przełożonym węgrowskiej wspólnoty został kanonik kapituły łuckiej i warszawskiej ks. dr Michał Józef Gass (1680-1743), który w latach 1711-1728 pełnił funkcję proboszcza, rektora seminarium (regensa), prezesa instytutu i prepozyta.
Mansjonariusze węgrowscy założyli szkołę (od 1778 szkoła powiatowa), którą Komisja Edukacji Narodowej w 1783 roku podniosła do rangi szkoły podwydziałowej. W ramach represji po Powstaniu Listopadowym została ona zamknięta w 1833 roku. Wkrótce też w dniu 9 kwietnia 1839 roku - decyzją ks. Jana Marcelego Gutkowskiego (1776-1863), biskupa podlaskiego (1826-1842), zostało zamknięte i przeniesione do Janowa Podlaskiego seminarium księży bartoszków, a parafia przekazana w ręce duchowieństwa diecezjalnego (8 czerwca 1839 r.). W 1864 roku dobra kościelne zostały skonfiskowane przez władze carskie.
Na początku II wojny światowej 9 września 1939 roku kościół został uszkodzony od uderzenia bomby rozpryskowej (brama, drzwi, okna i dach). Kościół parafialny został zamknięty, a plebania zajęta przez Niemców, a później przez Rosjan (1939-1944). Po wojnie plebania i budynki dawnego seminarium księży bartoszków przejęły na wiele lat najpierw Powiatowy Urząd Bezpieczeństwa, a później inne urzędy państwowe. W części zostały one zwrócone parafii dnia 8 listopada 2002 roku oraz 22 stycznia 2003 roku.
Dnia 24 grudnia 1992 roku ks. Władysław Jędruszuk (1918-1994), biskup drohiczyński (1991-1994), podniósł kościół w Węgrowie do rangi Kolegiaty i ustanowił przy nim Kolegiacką Kapitułę Węgrowską. Kolejny biskup drohiczyński ks. Antoni Pacyfik Dydycz, dekretem z dnia 28 lutego 1996 roku, potwierdził istniejący tutaj kult Matki Bożej i ustanowił kościół kolegiacki sanktuarium maryjnym na prawie diecezjalnym - dzięki staraniom ks. prał. Edwarda Domańskiego (1927-1997), proboszcza węgrowskiego (1985-1997). W dniu 4 kwietnia 1997 roku Ojciec Święty Jan Paweł II kolegiatę węgrowską podniósł do godności Bazyliki Mniejszej.
Obok kościoła po drugiej stronie ulicy znajdują się budynki dawnego seminarium księży bartolomitów wzniesione w latach 1708-1711. Tuż przy nich znajduje się zabytkowa plebania wzniesiona w 1924 roku staraniem ks. Romana Mariana Wilde (1883-1950), proboszcza węgrowskiego (1921-1924) i jego następcy w latach 1924-1939 ks. Aleksandra Woydyno (1884-1947), w której mieszka wikariusz oraz kościelny. Dalej w głębi ogrodu stoi nowa, piętrowa plebania, zbudowana w latach 1976-1979 przez ks. Jana Iwaniuka (1917-1985), proboszcza i dziekana węgrowskiego (1968-1985).
Kaplice:
Jarnice (dawniej Jarinicze/Jarinice) - Drewniana kaplica pw. św. Jakuba Apostoła. W 1388 roku Władysław Jagiełło (ok. 1351-1434), król polski (1386-1434) nadał katedrze wileńskiej i jej biskupowi Jarnice i Wasilew w ziemi drohickiej przez uposażenie. W 1407 roku książę Witold (ok. 1348-1430), wielki książę litewski (1392-1430), kiedy ziemie te weszły w skład diecezji włodzimierskiej a później łuckiej, przejął przypuszczalnie do dóbr książęcych. Po 1444 roku Kazimierz Jagiellończyk (1427-1492), wielki książę litewski (1440-1492), nadał Jarnice księciu (kniaziowi) Andrzejowi Świrskiemu h. Lis, zwanemu później Jarnickim (dux Svirnensis et haeres Jarinicensis), synowi kniazia litewskiego Aleksandra. On też w 1451 roku był fundatorem najstarszej świątyni. W 1474 roku występował jako jej kolator, zapisując kościołowi dziesięcinę z pól między Szarutami a Zającem oraz dwie barcie. Pierwszym znanym plebanem jarnickim był ks. Mikołaj (1461). W 1501 roku wspomniany dziedzic nadał nowe uposażenia kościołowi, który w XVI wieku miał już status parafialnego. W drugiej poł. XVII w. parafia weszła w skład parafii węgrowskiej. Od 1721 roku kościół w Jarnicach został przyłączony do prepozytury węgrowskiej, przez ks. Joachima Przebendowskiego (1675-1721), biskupa łuckiego (1716-1721). Obecna kaplica została zbudowana z osiemnastowiecznego kościoła (ok. 1783), który - według tradycji - przewieziono tutaj po 1819 roku z Budziszyna k. Mokobód.
Węgrów - kaplica cmentarna. Murowana kaplica pw. Przemienienia Pańskiego i NMP Szkaplerznej została zbudowana w 1893 roku staraniem ks. Stanisława Broniszewskiego (1827-1915), proboszcza i dziekana węgrowskiego (1880-1915). Kaplica jest zorientowana frontonem na północ. Swoim stylem reprezentuje budownictwo eklektyczne dominujące na przełomie XIX i XX wieku z zastosowaniem wzorców zaczerpniętych z architektury romańskiej. W kopule wieży frontowej jest umieszczony dzwon. Na chórze świątyni znajdują się stare, sześciogłosowe organy. Ołtarz główny i kaplica zostały poświęcone czyli konsekrowane 25 września 1893 roku przez ks. bp. Franciszka Jaczewskiego h. Leliwa (1832-1914), biskupa lubelskiego i administratora apostolskiego diecezji podlaskiej (1889-1914). W podziemiach kaplicy znajdują się grobowce kolatorów węgrowskich świątyń (np. rodziny Łubieńskich).
Oprac. ks. dr Zbigniew Rostkowski